Podstawa krocząca
Podstawa odwzorowująca ruch pajęczaków. Wolniejsza od kołowej, ale wchodzi tam, gdzie koła się kończą — na gruz, schody i nierówny teren.
- kinematyka odwrotna
- serwomechanizmy
- chód statyczny
Co to jest
Druga z trzech podstaw platformy RF-01. Zamiast kół — nogi, każda z własnym zestawem przegubów. Celem nie jest rekord prędkości, tylko pokonywanie przeszkód, na których podstawa kołowa staje.
Jak działa
Każda noga ma kilka stopni swobody, a sterownik przelicza pozycję stopy na kąty przegubów. Punktem wyjścia jest chód statyczny — w każdej chwili co najmniej trzy nogi dotykają podłoża, więc robot nie może się przewrócić nawet przy zatrzymaniu w połowie kroku.
Status prac
Etap projektu koncepcyjnego: dobór serwomechanizmów i geometrii nogi. Prototyp pojedynczej nogi ma powstać przed złożeniem całej podstawy.
Zobacz też
Podstawa kołowa
Pierwsza z trzech wymiennych podstaw platformy RF-01. Szybka, energooszczędna i przewidywalna — do jazdy po utwardzonym i równym terenie.
Podstawa gąsienicowa
Trzecia podstawa RF-01. Duża powierzchnia styku z podłożem, więc platforma jedzie tam, gdzie koła się zakopują — po piachu, błocie i luźnym gruzie.