Podstawa kołowa
Pierwsza z trzech wymiennych podstaw platformy RF-01. Szybka, energooszczędna i przewidywalna — do jazdy po utwardzonym i równym terenie.
- napęd różnicowy
- druk 3D
- sterowanie silnikami
Co to jest
Podstawa kołowa to najprostszy sposób, żeby rdzeń RF-01 w ogóle ruszył z miejsca. Cztery koła, napęd różnicowy i rama przykręcana do wspólnego interfejsu montażowego, który dzielą wszystkie podstawy. Dzięki temu ta sama nadstawa działa niezależnie od tego, czy stoi na kołach, nogach czy gąsienicach.
Jak działa
Silniki z enkoderami dają odometrię, sterownik zamyka pętlę prędkości, a nadrzędny kontroler dostaje tylko zadanie „jedź tam“. Zasilanie i magistrala danych idą przez jedno złącze na interfejsie montażowym — to samo, którego używają pozostałe podstawy.
Status prac
Konstrukcja ramy jest zamknięta, trwa dobór przełożeń i testy trakcji. Kolejny krok to integracja z rdzeniem i pierwszy przejazd o własnych siłach.
Zobacz też
Podstawa krocząca
Podstawa odwzorowująca ruch pajęczaków. Wolniejsza od kołowej, ale wchodzi tam, gdzie koła się kończą — na gruz, schody i nierówny teren.
Podstawa gąsienicowa
Trzecia podstawa RF-01. Duża powierzchnia styku z podłożem, więc platforma jedzie tam, gdzie koła się zakopują — po piachu, błocie i luźnym gruzie.